小型立车的主轴是伺服电机控制的，主轴控制系统的作用是按程序要求驱动主轴，在小型立车的加工方式中，主轴主要是带动工件旋转，与进给伺服驱动轴相配合，完成切削运动。小型立车对主轴位置精度和速度调节不像要求进给伺服系统那样高，所以执行部件多采用通用交流异步电动机，很少采用价格昂贵的永磁交流伺服电动机，“变频器+交流异步电动机”进行矢量控制、编码器进行速度检测。

小型立车的主轴速度控制装置主要是由西门子数字直流调速装置和直流电机组成；PLC用于使能控制，而功能实现则是通过6RA70控制直流电机实现。整流器为全数字紧凑型整流器，输入为三相交流电源，可向变速直流驱动用的电枢和励磁供电，紧凑型整流器可用于并联使用。

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